Hlavní stránka > Výsledky hledání: keywords:"FLOAM"
Hledej:
Tipy pro vyhledávaní :: Rozšířené hledání
Hledej ve sbírkách:
Seřadit podle: Zobrazit výsledky: Výstupní formát:
Národní úložiště šedé literatury Nalezeno 1 záznamů.  Hledání trvalo 0.02 vteřin. 
Sebelokalizace a mapování ve vnitřním prostředí na bázi LiDAR snímačů
 Minařík, Jakub ; Gábrlík, Petr (oponent) ; Ligocki, Adam (vedoucí práce)
Tato práce seznamuje s problémem sebelokalizace a mapování (SLAM) se zaměřením na použití snímače 3D LiDAR. Nejprve je proveden úvod od samotného SLAMu a vysvětlen SLAM založený na grafu a reprezentace mapy pomocí dense SLAM. Popsány jsou dva nejběžnější algoritmy pro porovnání mračen bodů ICP a NDT. Po popsání teorie SLAMu je provedena rešerše existujících projektů řešící tento problém. Popsané projekty jsou open-source a většina z nich podporuje ROS systém. Z popsaných projektů je vybrán projekt Optimized SC-F-LOAM pro další práci. Je popsána jak funguje jeho odometrie FLOAM a její spojení s optimalizací a hledání smyček. Hledání smyček je prováděno pomocí deskriptoru ScanContext. Následně je proveden návrh pro zprovoznění projektu pro offline a online dat ve vnitřních prostorách. V posledních kapitolách je řešen postup oživení, ladění projektu a jsou vyhodnoceny výsledku daného projektu pro použití ve vnitřních prostorech.
Úplný záznam

Chcete být upozorněni, pokud se objeví nové záznamy odpovídající tomuto dotazu?
Přihlásit se k odběru RSS.
Digitální repozitář :: Hledej :: Nový záznam :: Personalizace :: Nápověda
Powered by Invenio v1.1.2
Spravuje admin.invenio@techlib.cz
Tato stránka je dostupná také v následujících jazycích:
Česky  English